Dronekit是一套对MAVLink的封装，简化了控制的方法，可以实现通过Python语言对无人机的控制。Dronekit不仅能直接部署在树莓派上实现对无人机的控制，也可以部署在台式机上，通过数传发送无人机的控制指令，这样就可以用台式机进行人工智能的计算，然后结果发送给无人机执行。
本文选择的是部署在树莓派上，通过树莓派直接控制飞控，实现无人机自主飞行。

0.树莓派连接无人机

连接三个口：GND、RT、TX

1.将树莓派3B+的无线网卡设置为ap模式

这样在无人机在室外，可以通过热点登录无人机进行控制。

# 1.clone软件仓库
git clone https://github.com/oblique/create_ap
# 2.安装依赖库
sudo apt-get install util-Linux procps hostapd iproute2 iw haveged dnsmasq
# 3.编译
cd create_ap
make install
# 4.创建热点
sudo create_ap wlan0 eth0 热点名 密码
# 5.开机启动
sudo create_ap wlan0 eth0 热点名 密码 添加到/etc/rc.local当中

2.安装Dronekit套件

2.1 设置pip源

新建 ~/.config/pip.conf后写入

[global]
timeout = 60
index-url = http://pypi.douban.com/simple
trusted-host = pypi.douban.com

2.2 安装依赖

sudo apt-get install python3-pip python3-dev libxml2 libxslt-dev
pip install pyserial    //python2
pip3 install pyserial   //python3
pip3 install future

2.3 安装套件

pip3 install dronekit
pip3 install dronekit-sitl  # 模拟器，选装，我们自己用的是Gazebo
pip3 install mavproxy # 安装mavlink的转接程序

3.测试